六维力传感器的标定原理剖析

六维力传感器的标定均在假设传感器体系为线性体系的环境下举行，即传感器静态数学模子满足

F=CV

其中，V是六维力传感器输出的6路原始消息(列消息，单元是V)，F是经过计较的6路力消息(列消息，力的单元是KN，力矩的单元是KNm)[6-7]。

传感器静态标定的本色即是行使施加在六维力传感器上的广义力矢量组F和通过数据采集上采样得到的传感器6个输出灯号矢量组V求出标定矩阵C，传感器的输出灯号是一个6路电压灯号构成的矢量。如果不思量传感器的非线性成分的影响，只要给传感器施加6个线性无关的力矢量，并测得对应6个力矢量的传感器的输出电压灯号矢量V，便得到一个独一解C。

产品概述：

环球非常小的六解放度传感器之一，采用紧凑及低型面计划。传感器有中通孔，可安装连杆和线缆。强度特别高，采用高强度不锈钢线切割加工，非常高单轴过载为额度量程的5.7到25.3倍。高信噪比，硅应变片灯号强于古代应变片75倍，灯号扩大后，可抵达靠近零的噪声失真。

使用平台

本产品宽泛使用于遥控机器人，机器人手术，机器手臂研究，手指力研究，严紧装置，自动磨削、表面跟踪、双手调和、零力示教等功课中，在航空、航天及机器加工，汽车等行业中有宽泛的使用。

特点：

一、传感器弹性体采用zhuanli布局，灵敏度高、刚性好、维间耦合小、有机器过载保护功效。

二、概括解耦桥路灯号概括为三维空间的六个重量，可干脆用于力控制。

三、采用规范串口和并口输入输出。

四、产品既可与控制计较机构成两级计较机体系，也可联接终端，构成独立的测试装置。